明至清中前期是中国苗”的威胁，尤其是雄踞这些舆图多以刻本图籍插图或是碑刻图碑的形式传世。古代军事地图的成熟和繁荣期。明朝面临“北虏、南倭、西大漠南北的鞑靼和瓦剌，多次威胁京师北京，甚至在土木堡之战中俘虏明英宗，成为明朝的心腹之患。为了防御蒙古人，明朝在北方修建万里边墙（即长城），并沿长城设置九边重镇，屯驻大量兵力。在此背景下，明朝政府、官员和学者编绘了以Ⅸ九边图））为代表的大量边镇军事图。与此同时，明王朝在东南沿海也面临着倭寇和海盗的严重威胁。在加强海防、肃清倭寇的军事行动中，明朝官民绘制了以《筹海图编》为代表的大量海防图和江防图。此外，明朝万历年间，西南贵州地区的苗疆不稳，明朝官员在镇压苗民之乱的基础上也绘制有反映苗疆形势和边墙的地图。流传至今的明代北方边防图籍和东南海防图籍多达数百种，既有刻本图籍，也有彩色单幅绘本，数量众多，类型繁杂，形式多样，是最为重要的古代地图文化遗产。清朝中前期开疆拓土，对新疆、西南苗疆、四川西部、东南台湾等边疆民族地区大规模用兵，在继承明朝北方边防图和东南海防图的基础上，进一步拓宽了古代军事图的绘制地域范围，并增加了具有绘画色彩的“武功图”。

清朝晚期是古代军事地图向近代地图的转型期。清道光以来，清朝开始面临内忧外患，外有东南沿海西方列强的多次武装入侵，的侵吞，东北、东南遭受日本的侵占天国起义、西北地区的回民起义。先西南面临英国和法国的威胁后经历多次大规模的战争，中法战争、中日甲午战争、八国联军侵华等对外战争，以及平定随着国力的衰弱，西北、东北有沙俄；内有南方的太平包括两次鸦片战争、太平天国、捻军、西边防图，海防图、江防图与古代军事战略北回民起义等对内战争。在历次对外战争中，清朝在东南沿海营建大量炮台、兵工厂、军事要塞和基地，建立新式陆军，绘制了大量“炮台图”等新式军事图。在平定太平天国的过程中，清朝加强了长江的防御，新建长江水师，绘制《长江图册》；在平定捻军的过程中，清朝加强了黄河的防御，光绪年间清朝官员绘制了表现黄河防御情形的《大河两岸南北地舆图》等内河防御军事图。总体来看，清代适应近代战争和军事战略的近代军事图不断增多。

从内容来看，中国古代的军事地图可以分为主要描绘陆上边防形势和兵力部署的“边防图”，主要描绘海岸边防形势、军力部署的海防图，以及主要描绘长江、淮河等大河防御形势的“江防图”和“河防图”。从绘制方式来看，中国古代的军事地图往往采用平立面结合的形象画法，图中的文字注记较多，不少地图往往采用图说结合的形式，具有图文并茂的特征。