其中“吉野”号购自英国，时速23节，是当时世界上航速最快的巡洋舰。由于日本军舰舰龄较短，在设计时吸收了当时世界科技的最新成果，因此在许多性能上超过了北洋舰队。对此情况，清廷官员也曾电告北洋水师注意，但李鸿章认为，“倭人治海军，筑台垒，或以欧西将有变局，预为巡防”而已，对日本海军发展的这一新动向并未予以足够的重视，以致在北洋水师建成之后的相当一段时间里墨守成规，没有太大的发展。
第二次正式访问
1891年俄国在修筑西伯利亚铁路之后把触角进一步伸向远东，图谋把势力范围扩大到朝鲜，以获得防御英国北上的前沿阵地，此举使俄、日矛盾进一步加深，因为日本也是首先确立了侵略朝鲜作为日后扩张的跳板，故而对俄国的做法极为不满。清政府的一些有识之士对俄、日的这种企图与矛盾尽收眼底，为使清政府的传统保护国朝鲜不落入日本人的手里，遏止日本人的扩张，他们提出“联络外交，整顿海防”，实行外交与军事互为表里的国策：即在外交上继续坚持对朝鲜的保护权，在军事上通过展现清政府强大的海军力量来显示其在该地区和海域的影响以树立其威信，威慑日本以消除其染指朝鲜的野心和制止其可能的侵略企图，也就是所谓的“建威销萌”之策。另一方面，日本帝国主义为了要在国内制造积极扩充海军战备的舆论，并对中国舰队作战能力进行摸底，在1891年特别邀请北洋舰队正式访日。
在这种情况下，北洋大臣李鸿章得意洋洋，在他的亲自安排下，1891年4月21日北洋舰队在完成了给俄太子护航的任务后，稍作休整便应日本邀请按计划于6月26日由丁汝昌提督率北洋舰队的精华——“定远”、“镇远”、“致远”、“靖远”、“经远”、“来远”6舰编队从威海卫出发起程正式访问日本。舰队在出发前，李鸿章鉴于上次“长崎事件”，曾电饬丁汝昌要严加管束。6月28日北洋水师编队到达日本马关，次日开赴神户。
7月1日抵达神户，舰队在此加煤添水后按预定计划直驶横滨。7月5日下午3时抵达横滨港，北洋舰队随着旗舰“定远”发出的旗号变换队形驶进港口，“定远”舰鸣21响礼炮向日本海军致礼，日本海军方面负责接待的“高千穗”舰也鸣21响礼炮作答，当时停泊于港中的英、美军舰皆鸣13响礼炮向丁汝昌和北洋舰队致敬，一时间礼炮轰鸣，此起彼伏。7月8日《东京朝日新闻》以“清国水兵现象”为题报道了观看北洋舰队的感受：“登上军舰，首先令人注目的是舰上的情景。以前来的时候，甲板上放着关羽的像，乱七八糟的供香，其味难闻之极。甲板上散乱着吃剩的食物，水兵语言不整，不绝于耳。而今，不整齐的现象已荡然全无；关羽的像已撤去，烧香的味道也无影无踪，军纪大为改观。水兵的体格也一望而知其强壮武勇。惟有服装仍保留着支那的风格，稍稍有点异样之感。军官依然穿着绸缎的支那服装，只是袖口像洋人一样饰有金色条纹。裤子不见裤缝，裤裆处露出缝线，看上去不见精神。尤其水兵的服装，穿着浅蓝色的斜纹布装，几乎无异于普通的支那人。只是在草帽和上衣上缝有舰名，才看出他是一个水兵。”日本记者的观察只停留在表面，不久有经验的日本军官则看出了北洋舰队的缺陷：大炮没有擦干净，并且像洗衣坊一样晾晒衣服，这说明北洋舰队在军械保养以及军纪方面存在着严重的问题。
