伯禽即位之初曾因报政迟晚令周公失望。据《史记鲁周公世家》记载：鲁公伯禽之初受封之鲁，三年而後报政周公。周公曰：“何迟也？”伯禽曰：“变其俗，革其礼，丧三年然後除之，故迟。”太公亦封於齐，五月而报政周公。周公曰：“何疾也？”曰：“吾简其君臣礼，从其俗为也。”及後闻伯禽报政迟，乃叹曰：“呜呼，鲁後世其北面事齐矣！夫政不简不易，民不有近；平易近民，民必归之。”是说伯禽当初受封至鲁，三年以后才向周公汇报施政情况。周公问：“为何如此迟晚？”伯禽说：“变其风俗，改其礼仪，要等服丧三年除服之后才能看到效果，因此迟了。”太公受封于齐国，五个月后就向周公汇报施政情况。周公问：“为何如此迅速？”太公说：“我简化其君臣之间的仪节，一切从其风俗去做。”周公叹息说：“唉！鲁国后代将要为齐国之臣了，为政不简约易行，人民就不会亲近；政令平易近民，人民必然归附。”由此看来，鲁公伯禽过度重视礼仪教化，对此作为父亲的周公并不十分赞赏。

伯禽即位后，管叔鲜、蔡叔度等人因不满周公摄政，于是挟持商纣王之子武庚发动叛乱，当时的淮夷、徐戎等也闻风兴兵作乱，前来攻打鲁国。伯禽率军到达肸邑（bì古地名。春秋鲁地，在今山东省费县西北。）抵御叛军，并亲自作《肸誓》，以严明军纪：“陈尔甲胄，无敢不善。无敢伤牿。马牛其风，臣妾逋逃，勿敢越逐，敬复之。无敢寇攘，逾墙垣。鲁人三郊三隧，歭（zhì，储备）尔刍茭、糗粮、桢干，无敢不逮。我甲戌筑而征徐戎，无敢不及，有大刑。”告诫全体将士：“准备好你们的盔甲，不准马虎。不得损坏牛栏马厩。马牛走失，奴隶逃亡，不准越次追逐，得到的要敬还原主。不许抢劫侵扰、越墙盗窃。三方远近郊区，备足草料、粮食、筑垒工具。我们甲戌日修筑营垒，征讨徐戎，不得迟误，否则处死！”将士们群情振奋，奋勇杀敌。伯禽带领将士奋战两年最终在周、齐的帮助下击败叛军，安定了鲁国。讨伐平定徐戎这件史事显示出伯禽不凡的军事才能。